После смерти отца получил в удел Волоколамск, Ржеву, Рузу, а также волости и села Марии Голтяевой, своей бабки по матери. В 1468 г. сопровождал во Владимир своего брата, великого князя московского Ивана III Васильевича14621505. В 1471 г. с ним же ходил на Новгород Великий, за жителей которого просил у брата. В 1472 г. стоял на Оке против хана Ахмата145981.

Ссорился с братом Иваном за отстранение в наследовании части удела умершего брата Юрия Васильевича, князя Дмитровского, но помирился, получив в 1474 г., по ходатайству матери, Вышгород и Сопкову слободу.

В 1477/ 78 г. снова ходил на Новгород с братом Иваном. В 1479 г., оскорбленный захватом по приказу великого князя в его уделе воеводы князя И. В. Оболенского-Лыко, Борис Васильевич уехал в Великие Луки и начал сноситься с польским королем Казимиром IV144792. Псковичи пригласили его в 1480 г. к себе на княжение, но он, придя туда, разругался с ними и разорил псковские земли. После этого Борис Васильевич соединился с великим князем против Ахмата на Угре, за что получил все села своего дяди по матери — боровского князя Василия Ярославича.

В 1485 и 1486 гг. ходил с братом Иваном на Тверь. В марте 1491 г., по приказу великого князя, посылал своих воевод с полками на помощь крымскому хану Менгли-Гирею.