Пипин происходил из богатой и знатной франкской семьи: один его дед, св. Арнульф, был епископом Меца; другой — Пипин I Ланденский — майордомом Австразии. Кроме Австразии (в долине Мааса и среднем течении Рейна), где Пипин Геристальский стал майордомом, на территории распавшейся Франкской державы находились Бургундия (в долине Роны) и Нейстрия (в долинах Сены и Луары). Майордомство Бургундии и Нейстрии объединил в своих руках Эброин, с которым Пипин Геристальский вел долгую и малоуспешную воину, закончившуюся поражением под Ланом в 680 г.

При преемнике Эброина, Берхаре, военные действия возобновились. В 687 г. Берхар был разбит при Тертри. Пипин признал над собой и над Австразией власть Теодориха III, нейстрийского короля из рода Меровингов, и от его имени стал править объединившимся Франкским королевством как единственный майордом. Теодориха и наследовавших ему королей (Хлодвига III, Хильдеберта III, Дагоберта III) он окончательно отстранил от дел, за что их прозвали «ленивыми королями». За время своего правления Пипин присоединил часть земель фризов. Пипин воевал с алеманнами, баварами, саксами, но не достиг особых успехов. Начиная с Пипина Геристальского должность майордома Франкского королевства стала наследственной в его роду. Преемником Пипина стал его сын Карл Мартелл71541.