Генрих еще при жизни отца получил титул герцога Бургундского и был объявлен наследником престола. Однако сразу после смерти Роберта началась смута, так что Генриху пришлось утверждать свои права при помощи оружия. Королева Констанция мечтала передать престол своему младшему сыну Роберту и возбудила против Генриха виднейших вельмож. Самым деятельным сторонником Роберта был Одон, граф Шампанский. Разбитый противниками, Генрих бежал к Роберту Дьяволу, герцогу Нормандскому. Роберт принял его с почетом в Фекане, собрал войско, повел изгнанного короля в Париж и восстановил его власть. Младший брат короля Роберт отказался от притязаний на престол после того, как получил во владение Бургундию.

В последующие годы королю часто приходилось обнажать свой меч против некоторых вассалов, и вся жизнь его прошла в бесконечных походах и осадах. Он был храбрым воином и неутомимым солдатом, но успех сопутствовал ему далеко не всегда. Королевская власть при нем ослабла и много потеряла из своего прежнего блеска. Особенно жестокие удары Генриху нанес герцог Нормандский Вильгельм106687, дважды разгромивший его: в 1054 г. при Мортсмере и в 1058 г. при Варавилле.